采用高海况、高速单体船型，采用铝合金材质制造，船艇强度好，耐腐蚀，稳定性好。

 

 

技术参数

 

总长Loa	3.80m
艇长LH	3.50m
艇宽B	1.60m
型深D	0.855m
动力P	1*30HP
最大速度V	40km/h（22kn）
巡航速度v	18km/h（10kn）
航区	遮蔽航区
续航时间T	≥4h（≥160km）

 

本船适航于我国4类航区海域使用，为可航行于距岸不超过 10n mile。3级海况情况下正常工作，4级海况可以生存。

 

舾装系统

该艇甲板舱盖共3个，挂机槽配置1个圆形检修口，尾部甲板1个机舱盖，1个无人控制舱舱盖。

搭载进气机舱透气百叶窗。

配置3个6寸羊角，首部1个拖环，尾封板配置2个固定环。

尾部侧面水线位置设置防撞护舷。

搭载双色舷灯。

 

动力系统

该艇采用YAMAHA汽油外挂机，螺旋桨推进器，功率30HP，排气量496cc，2缸机，净重55kg，尾板高度550mm，转速4500～5500rpm，油耗11.5L/h，油箱采用定制不锈钢油箱50L，每小时油耗11.5L/h，可以全速状态下航行4.5h，可以航行160km。

 

航行控制系统

·具备将融合卫星地图、雷达、视觉、AIS等感知设备信息上传至岸基显控台，实现任务航线规划功能；

·具备有人驾驶、远程操控、自主航行三种控制模式，具有高速跑圆和高速直线自主航行功能；

·具有指定区域自主巡逻监控、可疑目标抵近侦察取证功能；

·具有自主避障功能（对单一障碍物目标的高速避障和自主航行、对多种静、动态障碍物目标的高速避障和自主航      行，规避动/静态目标数量≥5）；

·具有控制光电监视设备对周围海域进行监视的功能；

·实现航速、航向、航迹控制，稳态下偏离航线距离不超过1m；

·能接收并执行手持遥控器的遥控指令，接收、保存并执行岸基控制站的航行任务指令；

·具有任务载荷设备接入与数据采集功能；

·具有图像信息、视频信息、数据信息存储及传输功能；

·具备通信链路断开时自主航行或自主返航的能力；

·具备失效保护控制电路，保证无人船出现故障时，能够迅速将无人船设置为停止航行状态；

·在紧急情况下具备在岸基控制站端一键断电和关机的能力。

 

组合导航系统

1.航向精度：0.1°（1σ，GNSS/BD信号良好，基线长度≥2m）；

2.航速精度：0.03m/s（RTK）；

3.姿态精度：1°（1σ，GNSS/BD信号良好）；

4.位置精度：平面1.5m，高程3.0m（单点定位）；平面1.5m，高程 3.0m（双频定位）；平面0.4m，高程0.8m（DGNSS）；平面10mm +1ppm，高程15mm +1ppm（RTK）；

5.数据更新速率：1Hz/5Hz/10Hz/100Hz（可调）。

 

环境感知系统

导航雷达

1) 最大探测距离：20km；

2) 最小作用距离：50m；

3) 探测分辨能力，1000m时距离分辨力30m，角度分辨力4.5°。

AIS

1. AIS发射通道1个，AIS接收通道2个（含A、B信道）；
2. 比特率：默认38400波特率，最大支持115200波特率，可编程；
3. 接收灵敏度：<-107dBm@误码率<20%；
4. 具备国家规定的AIS中文短信收发通道。

​​​​​​​通信系统

1. 具备遥控器数传通信的能力，支持无人船与遥控器间通信距离不低于0.3km；
2. 具备宽带专网通信的能力，支持无人船与岸基控制站通信距离不低于15km，支持无人船与地面控制站之间的视频、图像、数据等大信息量的实时传输；
3. 支持最大下行速率达100Mbps,最大上行速度达50Mbps；

4. 具备2个10/100Mbps以太网接口，1个串行接口。

 

任务载荷

 光电云台

1. 最高分辨率：200万像素；
2. 调整角度：水平：0°～355°,垂直：-20°～90°；
3. 支持20倍光学变焦，最大探测距离400m；
4. 防护等级：IP65。

 水质监测

1. 温度：测量范围-5～50℃，准确度±0.05℃；
2. 电导率：测量范围0～200mS/cm，准确度±1%；
3. 溶解氧：测量范围0～50mg/L，准确度±5%；
4. pH：测量范围0～14，准确度±0.2；
5. ORP：测量范围-999～999mV，准确度±20mV；
6. 浊度：测量范围0～4000FNU，准确度0.3FNU(0～999FNU),±5%（1000～4000FNU）；
7. 叶绿素：测量范围0～400μg/L；检出限0.09μg/L。

 水质取样

1. 可实现1～10点采集水样，各采样点、采样量可设置；
2. 最大单点采样容量：1L；
3. 采样深度：0.3～0.5m；
4. 采样速度：2L/min；
5. 可实现人工遥控采样，自动航行设置采样点采样；
6. 自动生成采样数据报表，包含采样时间、采样位置和采样水量。

 

远程控制基站

 遥控器

  功能：

1. 可视距遥控无人船行驶；
2. 可中断或改变无人船工作任务；
3. 遇突发情况，可紧急停船；
4. 与岸基控制站对无人船控制权可交互转换。

 硬件参数：

1. 遥控器屏幕尺寸5寸；
2. 电池续航时间6h；
3. 重量1.5kg；
4. 内置无线通信模块，射频功率23dB。

 硬件参数

1. 遥控器屏幕尺寸5寸；
2. 电池续航时间6h；
3. 重量1.5kg；
4. 内置无线通信模块，射频功率23dB

 

岸基控制站

 

功能：

1. 实现与关联无人艇建立有效视频/语音/数据通信的能力，且冗余设置，并具有足够带宽；
2. 实现无人船推进和操纵系统远程控制与状态显示，具有遥控无人船航行功能；
3. 获取船舶场景感知信息并予以在岸基控制站上显示，包括显示船舶控制状态、航路信息、船舶周围场景信息、船舶系统状态信息等内容；
4. 控制站端具备在特定条件下操控多无人船协同工作的能力，需详细描述实现过程；
5. 支持下载工作水域卫星地图、并进行存储和管理；
6. 可向船载航行控制系统下达航行控制和设备控制指令，进行任务规划，设置系统运行参数，调节系统控制变量，显示人机交互界面；
7. 可显示无人船的摄像头所拍摄的高清视频图像；
8. 完备的航线任务设计，支持各种形式的航线编辑、自动航线规划，并可对航线任务进行监控，支持任务可以保存、修改、管理、载入。

 

硬件参数：

 

多功能立式操控座舱，固定安装在岸基、母船等场景，高性能监控主机搭载无人船远程监控系统软件，符合人体工学设计，人性化界面操作，便于人员进行更加专业和功能完善的无人船航行操控、任务规划和数据监视。

 

工控主机

1）CPU：i7系列处理器；

2）内   存：16G DDR3；

3）硬   盘：System 256G SSD；

4）显   卡：独立显卡2G；

5）操作系统：支持WIN7 （64位）或Windows系统以及Linux操作系统；

6）外部接口：2路网口，4路串口，4路USB口；

7）存储温度：-40℃～+70℃。

 

主显示器（3套）

1）尺  寸：23寸；

2）分辨率：1920×1080。

控制面板

具有油门踏板1个，舵控方向盘1个，一体化键鼠1个，开关旋钮及指示灯面板各1件。

序号	名称	单位	数量	备注
1	船体平台	艘	2	含船壳、动力、推进、供电等。
2	航行控制系统	套	2	含控制器、软件等。
3	通信系统	套	3	包含宽带、窄带通信模块等
4	组合导航系统	套	2	含软件
5	导航雷达	套	2	含软件
6	光电云台	套	2	含软件
7	AIS	套	2
8	遥控器	套	2
9	岸基控制站	套	1	含软件
10	专用艇架	套	2
11	备品备件	套	1